Muy buenas a todos y todas!!!
He estado probando diferentes configuraciones para el set de ruedas oruga de Tamiya.
Por el momento para hacer las pruebas me quedo con la típica configuración de un tanque.
Para la alimentación de los motores, como son pequeños y consumen poco, voy a utilizar un driver L293D.
También utilizare unos de los dos canales HPWM que tiene el 16F876A para controlar la velocidad.
Al driver L293D le he puesto un ventilador que ahora mismo va fijo, pero cuando el proyecto este más avanzado solo se encendera cuando el Driver se caliente, esto lo haré con un sensor de temperatura Lm35.
Los encargados de la transmisión de datos serán módulos de radio frecuencia de 433mhz de la marca Cebek. Estos módulos solo permiten la comunicación en una dirección.
Aun no se la distancia a la que es capaz de transmitir y recibir, pero imagino que, al menos, 20 metros.
Todo va controlado con un microcontrolador 16F876A con bootloader que es el "cerebro" que se encarga de recibir los datos a trabes del puerto RC0.
El control de la velocidad usaremos el HPWM situado en el RC2 (CCP1).
Los 4 movimientos posibles están situados en los puertos:
- RB4 Avance motor 1.
- RB5 Retroceso motor 1,
- RB6 Avance motor 2.
- RB7 Retroceso motor 2.
Todo el conjunto va alimentado con una batería de 9,6V, pero también puede funcionar con una batería reciclada de 7,4V con celdas 18650.
Para enviar los datos al tanque estoy utilizando un convertidor USB-RS232 y un integrado MAX232 conectado a el transmisor de RF.
Y el software para los movimientos he rescatado un programa que hice hace tiempo llamado Peyutsubot 2.5 al cual le he encontrado un par de fallos y estoy intentando subsanar, además de incluir el control de PWM.
Iré poniendo avances, saludos!!!
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