Moviendo desvíos con servos y Arduino

Buenas a todos!!! Después de estar mirando como poder mover los desvíos de mi nueva maqueta (aun en construcción) y viendo los precios y los diferentes sistemas (electroimanes, reles, motores caseros, etc..) me he decantado por los servos de modelismo y Arduino.

Lo que más me ha convencido son su bajo precio y lo fácil que son de instalar, si a eso le añadimos una placa Arduino, la cosa se hace mucho más interesante.

Ya no es que solo podamos mover el servo con Arduino, sino que también podremos tener salidas para poder conectar semáforos o cualquier otra cosa que queramos como los corazones de los desvíos.

El servo en cuestión es el servo 9G:

Y la placa de Arduino que he elegido para este proyecto es la Arduino NANO con un shield especial (o ideal) para este proyecto:

Arduino Nano

Shield Arduino Nano

Además el precio es más que asequible, en total las dos placas tienen un coste menor de 8€.

En este caso, al no ir conectadas a ninguna central DCC, he tenido que construir un pequeño panel donde van 4 pulsadores y conectarlos a una entrada analógica.

Si, se podrían haber conectado a pines digitales pero he preferido hacerlo de manera analógica sobre todo por el tema del cableado y por que así me sobran otros tantos pines para una posible ampliación o conectar cualquier otra cosa que se me ocurra, pero eso sera cuando este la maqueta más avanzada. En principio se quedara tal y como se ve en el vídeo.

Los 4 pines asignados a los servos son el 6, 7, 8 y 9 y los 4 pines asignados a accesorios son el 10, 11, 12, 13. Los pulsadores van conectados en el pin A0 con 5 resistencias de 1K.

Conexión de los pulsadores a Arduino

Pulsadores

Arduino + Shield y servos

Aquí está el código:

/* Programa final para mover los desvíos de una maqueta mediante
 * servos de modelismo. Se utilizan 4 pulsadores conectados al pin
 * analógico A0. 
 * Los pines reservados para los servos son: pin 6,7,8,9
 * y van enlazados a los pines 10,11,12,13 respectivamente para encender
 * un LED o accionar un rele 
 */

#include "Servo.h"

Servo servo1;       // Primer servo
Servo servo2;       // Segundo servo
Servo servo3;       // Tercer servo
Servo servo4;       // Cuarto servo 
int swcs = 0;

int estadoPos1 = 1;    // Estado posición servo1
int estadoPos2 = 1;    // Estado posición servo2
int estadoPos3 = 1;    // Estado posición servo3
int estadoPos4 = 0;    // Estado posición servo4

int servoVar1 = 70;    // Posición del servo1 al iniciar el programa
int servoVar2 = 70;    // Posición del servo2 al iniciar el programa
int servoVar3 = 70;    // Posición del servo3 al iniciar el programa
int servoVar4 = 95;    // Posición del servo4 al iniciar el programa
int servoVarMin1 = 70;  // Valor mínimo del servo1
int servoVarMin2 = 70;  // Valor mínimo del servo2
int servoVarMin3 = 70;  // Valor mínimo del servo3  
int servoVarMin4 = 65;  // Valor mínimo del servo4
int servoVarMax1 = 95;  // Valor máximo del servo1
int servoVarMax2 = 95;  // Valor máximo del servo2
int servoVarMax3 = 95;  // Valor máximo del servo3
int servoVarMax4 = 95;  // Valor máximo del servo4
int timeDelay = 50; 	// 90

int Led1=10;  // LED en pin 10 para servo1
int Led2=11;  // LED en pin 11 para servo2
int Led3=12;  // LED en pin 12 para servo3
int Led4=13;  // LED en pin 13 para servo4

void setup() {
	Serial.begin(115200);
	servo1.attach(6);    // Adjuntamos el pin 6 a servo1
	servo2.attach(7);    // Adjuntamos el pin 7 a servo2
	servo3.attach(8);    // Adjuntamos el pin 8 a servo3
	servo4.attach(9);    // Adjuntamos el pin 9 a servo4
	delay (150);
	servo1.write(servoVar1); 
	servo2.write(servoVar2); 	
	delay (150);
	servo3.write(servoVar3); 
	servo4.write(servoVar4); 
	servo1.detach();
	servo2.detach();
	servo3.detach();
	servo4.detach();
	pinMode(Led1,OUTPUT);
	pinMode(Led2,OUTPUT);
	pinMode(Led3,OUTPUT);
	pinMode(Led4,OUTPUT); 
}

void loop() {

 	int valorPulsador= analogRead(0); // Valor de la entrada analógica A0
       
	if (valorPulsador > 600 && valorPulsador < 1000){
       	swcs=1;
	    Serial.println("b1");
        Serial.println(valorPulsador);
        }
	if (valorPulsador > 400 && valorPulsador < 600){
		swcs=2;
        Serial.println("b2");
        Serial.println(valorPulsador);
        }
	if (valorPulsador > 300 && valorPulsador < 400){
    	swcs=3;
        Serial.println("b3");
        Serial.println(valorPulsador);
        }
	if (valorPulsador > 200 && valorPulsador < 300){
		swcs=4;
        Serial.println("b4");
        Serial.println(valorPulsador);
        }   
                        		
	

	switch (swcs){
	// Movimiento Servo 1-------------------
		case 1:
			servo1.attach(6);    //Adjuntamos el pin 6 a servo1 
			if (estadoPos1==1) {
   				for(servoVar1 = servoVarMin1; servoVar1 <= servoVarMax1; servoVar1 += 1){                                  
    				servo1.write(servoVar1);              
    				delay(timeDelay);
 					// Serial.print (servoVar2);
 					// Serial.print (", "); 
    			}    
    			estadoPos1=0;
    		swcs = 0;
    		digitalWrite (Led1, HIGH);    
    		delay (50);
    		} else {                   
 				if (estadoPos1==0){   
    				for(servoVar1 = servoVarMax1; servoVar1 >= servoVarMin1; servoVar1 -= 1){                                   
    					servo1.write(servoVar1);              
    					delay(timeDelay); 
   						// Serial.print (servoVar2);
   						// Serial.print (", ");
    			}
    			estadoPos1= 1;
    			swcs= 0;
    			digitalWrite (Led1,LOW);    
    			delay (50);             
      			}
    		}
			servo1.detach();    
  			break;
   
   // Movimiento Servo 2-------------------
 		case 2:
 			servo2.attach(7);    // Adjuntamos el pin 6 a servo1 
 			if (estadoPos2 == 1) {
   				for(servoVar2 = servoVarMin2; servoVar2 <= servoVarMax2; servoVar2 += 1){                                  
    			servo2.write(servoVar2);              
    			delay(timeDelay);
 				// Serial.print (servoVar2);
 				// Serial.print (", "); 
    			}    
    		estadoPos2=	0;
    		swcs = 0;
    		digitalWrite(Led2, HIGH);    
    		delay(50);
    		} else {                   
 				if (estadoPos2 == 0){   
    				for(servoVar2 = servoVarMax2; servoVar2 >= servoVarMin2; servoVar2 -= 1){                                   
                    	servo2.write(servoVar2);              
    					delay(timeDelay); 
   						// Serial.print (servoVar2);
   						// Serial.print (", ");
    			}
    			estadoPos2= 1;
    			swcs= 0;
    			digitalWrite(Led2,LOW);    
    			delay(50);             
      		}
    	}
		servo2.detach();    
  		break;
  // Movimiento Servo 3-------------------
		case 3: 
 			servo3.attach(8);    // Adjuntamos el pin 8 a servo3   
 			if (estadoPos3 == 1) {
   				for(servoVar3 = servoVarMin3; servoVar3 <= servoVarMax3; servoVar3 += 1){                                  
    				servo3.write(servoVar3);              
    				delay(timeDelay); 
    				// Serial.print(servoVar3);
    				// Serial.print (", ");
    				}    
    		estadoPos3 = 0;
    		swcs = 0;
    		digitalWrite (Led3, HIGH);    
    		delay (50);
    		} else {                   
 				if (estadoPos3 == 0){
    				servo3.attach(8);    // Adjuntamos el pin 8 a servo3   
    					for(servoVar3 = servoVarMax3; servoVar3 >= servoVarMin3; servoVar3 -= 1){                                   
    						servo3.write(servoVar3);              
    						delay(timeDelay); 
   							// Serial.print (servoVar3);
   							// Serial.print (", ");
    					}
    					estadoPos3= 1;
    					swcs= 0;    
    					digitalWrite(Led3, LOW);    
   			 			delay(50);             
      				}
    			}
				servo3.detach();
  				break;
  // Movimiento Servo 4 -------------------
 		case 4: 
 			servo4.attach(9);    //Adjuntamos el pin 9 a servo4
 			if (estadoPos4 == 1) {
   			for(servoVar4 = servoVarMin4; servoVar4 <= servoVarMax4; servoVar4 += 1){ 
    			servo4.write(servoVar4);              
    			delay(timeDelay); 
    			// Serial.print (servoVar4);
    			// Serial.print (", ");
    			}    
    	estadoPos4= 0;
    	swcs= 0; 
    	digitalWrite (Led4, HIGH);    
    	delay(50);
    	} else {                   
 			if (estadoPos4 == 0){   
    			for(servoVar4 = servoVarMax4; servoVar4 >= servoVarMin4; servoVar4 -= 1){                                   
    				servo4.write(servoVar4);              
    				delay(timeDelay); 
    				// Serial.print (servoVar4);
   					// Serial.print (", ");
    				}
    		estadoPos4= 1;
    		swcs= 0;
    		digitalWrite(Led4, LOW);    
    		delay(50);             
			}
    	}
 		servo4.detach();   
  		break;
	}

	delay(500);
	Serial.println("");	
	Serial.print(estadoPos1);
	Serial.print(", ");
	Serial.print(estadoPos2);
	Serial.print(", ");
	Serial.print(estadoPos3);
	Serial.print(", ");
	Serial.print(estadoPos4);
}

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Arduino: Brazo robot con servos ( Robot arm ) Parte 2

Saludos!!