Base oruga Tamiya track & whell (Prueba 2)

He estado probando diferentes configuraciones para el set de ruedas oruga de Tamiya. y por el momento para hacer las pruebas me quedo con la típica configuración de un tanque. Para la alimentación de los motores voy a utilizar un driver L293D. Utilizare unos de los dos canales HPWM que tiene el 16F876A para controlar la velocidad. 

Al driver L293D le he puesto un ventilador que ahora mismo va fijo, pero cuando el proyecto este más avanzado solo se encendera cuando el Driver se caliente, esto lo haré con un Lm35.

Para la transmisión de los datos lo haré con unos módulos de radio frecuencia de 433mhz que compre por Ebay. Aun no se la distancia a la que es capaz de transmitir y recibir...

Todo va controlado con un 16F876A con bootloader que es el que se encarga de recibir los datos a trabes del puerto RC0. El HPWM situado en el RC2 (CCP1). Los 4 movimientos posibles están situados en RB7, RB6, RB5, RB4. Por el momento esos son los únicos pines que voy a utilizar.

Todo el conjunto va alimentado con una batería de 9,6V.

Para enviar los datos al tanque estoy utilizando un convertidor USB-RS232 y un max232 conectado a el transmisor de RF.
Y el software para los movimientos he rescatado un programa que hice hace tiempo llamado Peyutsubot 2.5 al cual le he encontrado un par de fallos y estoy intentando subsanar, además de incluir el control de PWM.

Ire poniendo avances un saludo!!!