Control de desvios con pic 16f876A

Bien esto es lo que tengo recopilado hasta ahora sobre el control de los desvíos. En la maqueta tengo hasta 7 desvíos, todos son relés, así que es básicamente un control de relés con teclado y LCD de 16x02. El programa es muy similar a uno que ya publique anteriormente sobre el control de leds llamado "Teclado y portA".

Una de las diferencias es que se muestra el resultado en una pantalla LCD. En un futuro también se mostrara la velocidad en una escala de 0 a 85, la verdad es que ya le he estado tocando y más o menos ya lo tengo controlado, aunque sigue en pruebas.
 

Como ya he comentado el programa es muy parecido al de Teclado y portA. Con el LCD tuve un pequeño problema relacionado con el bootloader. El Screamer1.4 / 1.6 tiene el fallo de cargar el bootloader el principio de la memoria del PIC y cuando lo intentaba cargar me tiraba un fallo relacionado con GOTO, como si intentara escribir en la zona donde esta el bootloader. Lo solucione buscando otro bootloader llamado Tiny Bootloader. Resulta que este bootloader se programa en la parte final de la memoria y ya no da el error. Bueno lo mismo estoy equivocado, pero lo que si es cierto es que funciono... ¡¡Y a la primera!!

Os dejo los archivos en PBP y Proteus para el control de desvíos con 16f876A por si queréis hecharles un vistazo. Encontrareis los archivos en la sección de descargas.

Un Saludo!!!