Foco movil para invernadero 16f628a

Bueno este es un cacharro que he hecho para poder ampliar la superficie luminosa de un invernadero. El sistema es bastante simple, es un pic 16f628a, un uln2003, un motor PAP unifilar de 5 hilos, todo conectado a un tornillo sin fin de (1 metro aproximadamente) de métrico 6.
Su funcionamiento es simple, el carrito va conectado con la varilla, de forma que cuando esta gira, hace avanzar (o retroceder) según el sentido de giro, al llegar al final un pulsador hace de final de carrera y le dice al 16f628a que retroceda hasta llegar al otro pulsador.
El tiempo aproximado que tarda en hacer media vuelta es 45min y en hacer la ida y la vuelta 1H 30min.
 Aquí les dejo una fotos y próximamente incluiré el código que es muy sencillito.
Pulsa en la foto para ampliar
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NOTA: este es un añadido que le he tenido que hacer para que no se doblara y no sacara al coche del carril.

Pulsa en la foto para ampliar



Esquema del circuito:Haz clic en la imagen para verla bien ;-)



Este es el programa en PBP:cmcon = 7

pul1 var porta.0 'nombre para el puerto A0
pul2 var porta.1 'nombre para el puerto A1
x var byte 'Variable tipo byte
trisb = 0 'ponemos a 0 todo el puerto B

Antihorario:
for x = 1 to 96 'Repite 96 veces la parte comprendida entre
portb= 01 ' FOR y NEXT
pause 4 'pausa de 4 milisegundos

portb= 10
pause 4

portb= %0100
pause 4

portb= %1000
pause 4

if pul1 = 0 then horario 'Si el pulsador pul1 es activado va a horario
next
portb=0000 'pone a 0 los 4 primeros pines del puertoB
pause 5000 'Pausa de 5 seg
goto antihorario 'vuelve a la etiqueta antihorario

Horario:
for x =1 to 96
portb= %1000
pause 4

portb= %0100
pause 4

portb= 10
pause 4

portb= 01
pause 4

if pul2 = 0 then antihorario
next
portb=00
pause 5000
goto horario
END