lunes, 16 de febrero de 2015

Arduino: Brazo robot con servos ( Robot arm )

Gracias a los chicos de Diseño Visual Frame y a su impresora 3D, Infotronikblog tiene ahora su propio brazo robot. En total 3 ejes más pinza, aunque es el modelo básico, el modelo completo tiene 4 ejes más pinza.

Este modelo es más que suficiente para enseñar este ejemplo de como funciona un brazo robot accionado mediante micro servos 9g.

Este ejemplo es básico, se podría mejorar implementando la memoria EPROOM para memorizar los movimientos y haciendo que los reproduzca haciendo así que hiciera una tarea repetitiva.

La parte blanca esta impresa en ABS y la parte azul es PLA, ya que es de las primeras cosas impresas y querían probar los diferentes materiales. Después de montarlo, creo que es mejor el PLA, ya que es mas rígido.

Los movimientos corren a cargo de 4 microservos de 9g conectados a los pines 2, 3, 4, 5 de Arduino. Para la primera prueba (solo la pinza) utilice dos pulsadores, uno para abrir y otro para cerrar muy parecido al segundo ejemplo del articulo "Arduino moviendo un servo".




Para la segunda prueba (bazo completo) utilice cuatro pulsadores (pines 6, 7, 8, 9)  asignado a cada uno de los servos y un potenciometro en el pin A0 para darle movimiento.






Pulsando el botón y moviendo el potenciometro podemos mover el brazo en cualquier dirección.

Si bien el sistema no es del todo perfecto, ya que si no movemos el potenciometro antes de accionar el pulsador el servo adquiere la posición del ultimo movimiento. Pero es más que suficiente para este ejemplo.

Aquí tenéis un vídeo para que veáis un poco mejor como funciona:



Y aquí el codigo que hace que funcione: (proximamente)


2 comentarios :

  1. necesito mover 4 servomotores controlados con pulsadores, necesito la imagen de como se conecta y su codigo para arduino. gracias

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